Dan Millman (* 22. února 1946 v Los Angeles) je americký autor sedmnácti knih z oblasti duševního růstu přeložených do 29 jazyků, z nichž je nejslavnější poloautobiografický román Cesta pokojného bojovníka (1980). se narodil v Los Angeles, praktikoval řadu pohybových aktivit, jako je moderní tanec a bojová umění, prsteny zdarma a vysoká umělecká gymnastika. Navštěvoval střední školu Johna Marshalla v Los Angeles, kde byl spolu s dalším studentem uznán jako spoluzakladatel tohoto roku.

Vyhrál národní trampolínu Spojených států Gymnastics Federation (USGF), a zatímco nováček UC Berkeley, vyhrál v roce 1964 mistrovství světa v trampolíně v Londýně a získal all-americké vyznamenání a vyhrál mistrovství NCAA v klenba. V roce 1966 vyhrál mistrovství v tělesné hmotnosti USGF a v roce 1966 zastupoval USA v Maccabiadi, kde získal čtyři zlaté medaile v gymnastice.

V září 1966, krátce před svým seniorským rokem na univerzitě v Berkeley, jel na motorce a srazil se s protijedoucim autem . Utrpěl zlomeninu pravé stehenní kosti, s rekonstrukcí kosti a transplantací kostní dřeně s ocelovým hřebem vloženým do jeho stehenní kosti (který byl později odstraněn). Millman byl schopen se vrátit k gymnastice jako co-kapitán svého týmu, který vyhrál 1968 NCAA Gymnastics Championships v Tucsonu v Arizoně. Byl posledním mužem, který vystoupil pro UC na vysoké liště, a vyhrál titul týmu.

V roce 1968 byl zvolen seniorem UC Berkeley Sportovec roku a promoval titulem psychologie.

V roce 1968 byl Millman ředitelem gymnastiky na Stanfordské univerzitě, kde trénoval americký olympionik Steve Hug a přivedl tým Stanford do národního centra pozornosti.

Ve Stanfordu praktikoval Aikido, získával černý pás, který cvičil T'ai chi (Taiji) a další bojová umění.

V roce 1972 vyučoval na Oberlin College v Ohiu jako docent tělesné výchovy. a díky vysokoškolskému stipendiu odešel do San Francisca, kde absolvoval 40denní intenzivní výcvik Arica, poté na Havaj, Indii, Hongkong a Japonsko, kde zdokonaloval různé disciplíny včetně jóga a bojová umění.

V roce 1985 začal produkovat audio a video programy a organizoval odborné semináře. Jeho práce je zaměřena na "pohyb lidského potenciálu".

Millman je autorem 17 knih přeložených do 29 jazyků.

Millmanova první kniha o duševním rozvoji, Cesta pokojného bojovníka, je zčásti autobiografická fikce zasazená do doby, kdy autor studoval na vysoké škole. V roce 2006 byla Cesta pokojného bojovníka zfilmována. ( viz. film nahoře)